Système de commande robotique

Le RCX (version 1.0, reconnaissable par une connexion 9 V intégrée)
Le RCX (version 2.0) sur un robot standard partiellement démonté

Le RCX (commande robotique Explorer) de la Lego - Mindstorms série de produits a une Renesas - H8 / 300 - microcontrôleur comme CPU . Il est programmé par un programme utilisant une interface IR - du PC au CPU va télécharger le RCX. Plusieurs environnements de développement permettent la programmation soit en combinant graphiquement des modules finis ou dans différents langages de haut niveau.

Une fois le programme lancé, le robot construit avec un RCX peut agir de manière totalement autonome et réagir aux événements externes et internes, selon les instructions de programmation. En outre, les deux peuvent plus ou RCX une autre via IR - Interface communiquer ce concours et la coopération possible. Le RCX dispose de trois sorties moteur et de trois entrées de capteur. La commande de puissance des sorties du moteur s'effectue via une modulation de largeur d'impulsion .

Langages de programmation

Le logiciel fourni permet d'assembler des programmes à partir de blocs de construction avec une interface utilisateur graphique . Pour des tâches plus complexes, le RCX peut être programmé avec différents langages de programmation, par ex. B. NQC .

  • Développé par Lego (avec interface utilisateur graphique):
    • Code RCX
    • ROBOLAB (basé sur LabVIEW )
  • d'autres fournisseurs (basé sur du texte):
    • leJOS - programmation en Java
    • NQC (Pas tout à fait C [dt. "Pas tout à fait C "])
    • BricxCC (Bricx Command Center) - environnement de développement qui facilite le travail avec NQC
    • BrickOS (anciennement LegOS) - programmation en C ou C ++
    • Interactive C - Offre des fonctions supplémentaires telles que la sortie de texte
    • Robot C - contrôle divers systèmes (y compris RCX et NXT)
  • d'autres fournisseurs (avec interface utilisateur graphique):

Entrées de capteur RCX

Pour de nombreux amateurs qui souhaitent développer leurs propres capteurs, il est intéressant de pouvoir interpréter la valeur du capteur (0 ... 1023) émise par le RCX. Cette valeur résulte de la tension appliquée à l'entrée du capteur . Sans capteur , c'est 5 V, mais baisse dès qu'un capteur avec une résistance finie est connecté. L'affichage du RCX peut être calculé à partir de la tension appliquée U comme suit :

La tension appliquée U peut à son tour, pour. B. peut être calculé à partir de la résistance connectée R ou du courant électrique I au niveau des capteurs. Le courant électrique maximal est de 0,5 mA (en interne une résistance de 10 kΩ est connectée en amont du capteur ).

Les capteurs peuvent fonctionner en mode actif (capteur de lumière, capteur rotatif) et passif (interrupteur, capteur de température ). En mode passif, comme décrit ci-dessus, seule la chute de tension aux entrées du capteur est mesurée. En mode actif, la tension de la batterie est appliquée à l'entrée du capteur pendant 3 ms chacun afin d'alimenter le capteur en énergie. Le mode passif est alors commuté sur pendant 0,1 ms afin d'enregistrer la valeur du capteur. Pendant ce temps, le capteur actif doit être alimenté par sa propre source d'alimentation ( condensateur ).

Littérature

  • Dave Baum, Michael Gasperi, Ralph Hempel, Luis Villa (2000): Extreme Mindstorms: un guide avancé de Lego Mindstorms . Apress, ISBN 1893115844
  • Benjamin Erwin (2001): Projets créatifs avec Lego Mindstorms (livre et CD-ROM). Addison-Wesley, ISBN 0201708957
  • Dave Baum (2002): Guide définitif de Lego Mindstorms , 2e édition APress, ISBN 1590590635
  • Ferrari et coll. (2001): Construire des robots avec Lego Mindstorms: l'outil ultime pour les maniaques de Mindstorms . Syngress, ISBN 1928994679
  • Fraunhofer IAIS (2007): Roberta - Bases et expériences pour Lego Mindstorms RCX . Fraunhofer Verlag IRB, ISBN 978-3-8167-7808-0
  • Fraunhofer IAIS (2008): Roberta - Principes de base pour la planification et la mise en œuvre des cours Roberta . Fraunhofer Verlag IRB, ISBN 978-3-8167-7806-6

liens web